Notre village, qui compte environ 616 habitants (recensement de 1982), s'étend sur une superficie de 630 hectares. Il est arrosé par le Thérain, affluent de l'Oise.
Cramoisy est un nom d'époque gallo-romaine. Il signifie « le domaine du nommé Cramisius ».
Voici quelques formes anciennes du nom avec leur date : Cramisiacus (859), Villam Cramitiacum (875), Guillelmus de Cramisiaco (1007), Apud Cramesy (1136), Vuillelmum de Cramiseio (1150), Cramoisi (1177,1358,1530), Cremoisi en la diocesse de Beauveiz (1273), Johannes de Cramoysiaco (1269). Cramoisy (1349.1480. 1585), Kramoisi (1363).
Les plus anciennes mentions connues concernant Cramoisy datent du IXe siècle. Mais le village existait déjà dès l'époque gallo-romaine (50 avant J.C. - 481 après J.C.) comme le montre son nom.
On a trouvé sur le plateau de Cramoisy des tombeaux d'époque mérovingienne (de 481 à 752). Ce sont des sarcophages en pierre tendre contenant des épées de bronze, plates et courbes. Cramoisy relevait de la châtellenie (autrefois, seigneurie et juridiction d'un châtelain) de Creil. En 879, comme Creil, il faisait partie du Domaine Royal.
Au début du XIIe siècle, Cramoisy est l'un des 21 fiefs importants de cette châtellenie. Dans le cartulaire (recueil de titres) de Philippe-Auguste, figurent les noms de Johannes de Cramoisi et de Helisent de Cramoisi, possesseurs de deux fiefs de cette commune.
Avant de partir en croisade, Philippe-Auguste ordonna que toutes les villes du royaume soient fortifiées. Cramoisy fut donc muré. Vers 1750, on y voyait encore des portes, nommées à l'est : celle sur le haut, près de la ferme du Seigneur, « la porte Barbe », et celle du bas, près de la cave dite Robinet, « la porte Robinet ». Il y en avait aussi deux à l'ouest et nommées : l'une sur le haut, près de la maison du garde-chasse, « la porte Martelet », et l'autre dans le bas, dans la rue du Moulin, « la porte du Moulin ».
A la même époque, sur la déclivité de cette enceinte, du côté de l'est, fut construit un château fort dont l'emplacement répond en 1895 aux propriétés Foucroy, Dupressoir, Brucel, Carballet et Villain. Pendant la guerre de Cent Ans, une garnison occupait ce poste à proximité duquel passait l'ancienne voie qui conduisait de Paris à Breteuil ou à Amiens. Cette ancienne garnison est appelée aujourd'hui « La Gargotte », et l'ancienne voie est maintenant la rue de l'Eglise.
Au XIIe siècle fut construit un château fort dont, nous l'avons déjà dit, l'emplacement répond en 1895 aux propriétés Foucroy, Dupressoir, Brucel, Carballet et Villan. Le sol de la maison commune (mairie) en faisait partie.
En 1397, Pierre dit le Mutin (le querelleur), seigneur d'Aumont (aujourd'hui hameau de la commune de La Neuville-d'Aumont, canton de Noailles), tenait un capitaine en son nom.
Le 10 avril 1431, Charles VII donna l'ordre de démolir les fortifications dont étaient entourés beaucoup de villages.
Ce fut à cette époque que le château fut rasé. Un bulletin religieux datant du 1er juin 1895 signale encore les substructions (parties basses d'un bâtiment détruit incluses dans les fondations d'un nouveau bâtiment) de cet édifice du Moyen Age.
Les bâtiments d'un fief nommé le château Sarrazin qui n'était pas fortifié, ont été démolis et remplacés par une maison bourgeoise.
D'après les listes dressées en 1303, à l'occasion de la guerre de Flandre, pour établir le chiffre approximatif de la population de Creil et des lieux qui relèvent de la châtellenie de ce nom, la population de Cramoisy représentait environ 83 feux (foyers) ou 415 habitants (à raison de cinq habitants par feu). A cette époque, Creil et Montataire n'avaient ensemble que 670 habitants, Saint-Leu et Précy réunis 1670 habitants et Blaincourt 1000.
Depuis 1303, la population dut diminuer à cause des misères de la guerre de Cent Ans puis des guerres de religion...
Le 28 mai 1358, plusieurs « menus gens » de Saint-Leu-de-Cerens (ou d'Esserent), de Nointel, de Cramoisy, de Maysel, de Mello et de quelques autres lieux ou villages du Beauvaisis et des environs de Clermont, s'assemblèrent et s'entredirent que tous les nobles de France et écuyers (titre des jeunes nobles non encore armés chevaliers) trahissaient le royaume et que ce serait grand bien de les détruire tous. Ils élurent pour chef un « très rusé paysan » nommé Guillaume Caillet ou Gaillet du village de Morlo (Mello), et s'en allèrent sans nulle armure « hors que bâtons ferrés et couteaux » en la maison d'un chevalier qui demeurait près de là, forcèrent le château et tuèrent le châtelain, sa femme et ses enfants. Un second manoir fut traité de même et plusieurs chevaliers furent tués à Saint-Leu. Dans le bois Saint-Michel, de longs souterrains auraient servi de refuge aux habitants de Cramoisy et de Maysel pendant la Jacquerie et la guerre de Cent Ans.

La paroisse de Cramoisy possédait à l'époque de la Révolution six à sept arpents (environ 260 hectares) de terre labourable et un pré de 20 verges (environ 41 hectares). Ces biens provenaient de legs faits, pour la plupart, par les non-nobles. Le premier legs rapporté remonterait à la seconde moitié du XVe siècle.